Panasonic servo motor 분주 체배비 설정 (파나소닉 서보 모터)

분주 체배비
  분주란?

어느 주파수를 그것과 정수비를 이루는 저주파수로 체감하는 것. 이를 행하는 장치를 분주기라고 한다. 주파수 안정도가 높은 주발진기의 출력을 정수분의 1로 분주한 후에 고조파 발생기에 가해서 소요의 반송파를 얻는 반송 전류 공급 장치가 그 예이며, 이를 위해 궤환 분주기나 디지털 분주기가 사용된다.

-다음 백과사전 발췌 (http://enc.daum.net/dic100/contents.do?query1=15XXXX7529)


...... 서보 모터를 구동하기 위해 세팅을 하다보면 첫단계에 마주치게 되는 분주 체배비... 분주 체배비란 말로 검색
해도 정확한 의미따윈 나오진 않는다. 쉽게 말하면 입력된 주파수를 지령된 값으로 연산 과정을 거처 실제 모터 구동에
쓰이는 주파수로 변화 해주는 비율 정도 되겠다.

 실제 분주 체배비를 구하는 공식은

D=(△M*E*R)/L

D : 분주 체배비
△M : 위치 분해능
E :  ENCODER PULSE 수 E[P/r]
R : 감속비
L : 볼나사 리드

E 값은 (PANASONIC MOTOR 기준) INCREMENTAL 사양은 분해능이 10,000 이며 AbSOLUTE 사양은 131,072 이다.

그럼 실제로 저공식을 어떻게 사용 하고 세팅을 해줘어야 하는걸까? ..

일단 확인 하고 넘어가야 될사항!!!!!!

D=(Pr48x2^Pr4A)/Pr4b

이공식에서 PrXX 라고 명명 된것들이 파라메터 위치 이다.

실제로 세팅을 해보도록 하자

EX1) 볼스크류 리드가 10mm,  감속비 1 , 1펄스 입력시 0.01mm

D=(Pr48x2^Pr4A)/Pr4b

위 공식에서 분자값 Pr48x2^Pr4A 의 값은 엔코더의 공장출하시 엔코더 분해능으로 자동설정되어있다.즉 D=10,000/Pr4b 인 것이다. 하지만 엔코더 분해능은 꼭 필요치 않으면(기어비등 기타 기구적인 비율이 정수로 나누어 지지 않을때) 설정할 필요가 없다.

(Pr48x2^Pr4A) 값은 꼭 필요 하지 않으면, 특수한 경우를 제외하고는 손을 댈 필요가 없다!!!

 그렇게 되면 이제 세팅에 꼭 필요한 파라메타는 Pr4B 만 남게 되는데!. 이값의 공장 출하시 설정된 값또한 10,000 이다. 이것이 무슨 의미인가 하면, 10,000 펄스 입력시 모터가 1회전 한다는 뜻이다. 즉 1펄스당  1/1,000 mm 씩 볼스크류가 이동하게 된다.
즉 Pr4B가 1회전당 지령펄스수 라는 것이다.  그러면 1펄스당 0.01mm 씩 이동하게 하기위한 Pr4B 의 값은? 1000 인것이다.


결과적으로 D=(Pr48x2^Pr4A)/Pr4b  공식에서 Pr4B 의 값만 1000으로 바꾸어 주게 되면. 1펄스당 0.01mm씩 움직일수 있도록 제어가 가능한것이다.

그러면 요기서 드는 의문 , 제일 처음 말한 공식은 왜필요한가?  D=(△M*E*R)/L 일단 이공식을 현제 주어진 조건으로 계산을 해보도록 하자  
D=(0.01*10,000*1)/10 
D=10
분주 체배비가  10이 나왔다. 이 값이 중요한 이유는 이값이 1/50~20의 범위를 벗어나게되면 진동 및 모터에 소음, 이상동작등을 발생할 확률이 높아지기 때문에 확인을 해주어야 하는 것이다.
즉 10mm 볼스크류에서 1펄스당 0.1을 움직이고 싶다고 하여 Pr4B에 100을 입력하게 되면 분주 체배비가 100이 나오게 된다. (아래식 참조) 이런 설정에서는 모터가 구동하지 않는다.
D=(0.1*10,000*1)/10
D=100

결론적으로 Pr4B값은 아래 공식으로 계산된다.
Pr4B=(L*R)/△M
△M : 위치 분해능
R : 감속비
L : 볼나사 리드

2015년 6월

추가 1

파나소닉 서보모터가 A5 로 올라가면서 기본 엔코더 성능이 좋아졌습니다.

인크리멘탈 사양 기준 2500 p/r 이던 엔코더 성능이 1048576 p/r 이 되었습니다.

변경 되면서 특이점은 예제에 나와 있는 볼스크류 10MM  기준으로 파라메터 값을 1000 설정시 서보드라이버가 에러가 발생합니다

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