[Panasonic AC Servo motor setting] 기본 파라메터 설정 제1부

표의 <> 안에 있는것이 공장 출하 시 기본 세팅 입니다.

servo motort 의 처음 세팅은 위치 제어냐 토크 제어냐 속도 제어냐 에 따른 제어 모드 설정을 해야 합니다.

panasonic servo motor의 제어 모드 세팅 파라미터는 PrNo.02 번으로 기본 공장 출하시 1로 세팅 되어 있습니다.



 

설정치	제어 모드
	제1모드	제2모드
0	Position	-
<1>	Velocity	-
2	Torque	-
3	Position	Velocity
4	Position	Torque
5	Velocity	Torque
6	Full_closed	-

위 표에서 나와 있듯이 필요 한 설정치를 선택 세팅을 하게 됩니다.
( 이후의 세팅은 제가 주로 세팅해본 Position 을 기준으로 세팅하게 됩니다. )
제어 모드 설정후 다른 귀찮은 파라미터들은 쭉쭉 건너뛴다 간단히 축만을 이동하여 로봇을 만드는 경우는 그렇게 크게 손댈 건 없습니다.
파라미터를 쭈욱 따라 넘어가다 보면 계륵 같은 게 하나 걸리는데 PrNo. 21 real time auto tuning 이다. 이것이 계륵인 이유는 서보가 체결된 축의 관성부하의 변화에 따라 실시간으로 관성비등의 내부 세팅을 상시 추정 하고 약 30분마다 eeprom에 보존하게 되는데 이게 문제인 게 동작 패턴에 따라서는 실시간 추정으로 때문에 세팅값 변경으로 서보모터의 동작이 불안정해지는 경우가 발생합니다 :)  그래서 보통 제가 설정할 때는 유효 모드 즉 이기능을 off를 하게됩니다.

설정치	Real_time Auto_gain Tuning	동작중 부하 관성의 변화 정도
0	유효	-
<1>	통상모드	거의 변화하지 않음
2		변화가 완만
3		변화가 급
4	수직축 모드	거의 변화하지 않음
5		변화가 완만
6		변화가 급
7	게인 전환 없음	거의 변화하지 않음